هدایت، ناوبری و کنترل ربات سیار چرخ دار در یک محیط دینامیکی با تکیه بر الگوریتم های slam، مطالعه نظری و پیاده سازی عملی

در این پایان نامه، یک ربات سیار با قابلیت تهیه نقشه، مکان یابی و طراحی مسیر همزمان به منظور ناوبری در محیط های ناشناخته یا نیمه شناخته شده، طراحی و ساخته شده است. اصولا ربات های سیاری که بتوانند با تکیه بر الگوریتم های slam، به یادگیری از محیط پرداخته و در هر لحظه مکان خود را در نقشه بر خط تولیدی محاسبه کنند قدمی مهم در ناوبری خودمختار ربات سیار محسوب می شوند. در این پایان نامه از الگوریتم fastslam به منظور حل مسئله تهیه نقشه و مکان یابی همزمان استفاده شده است. به علاوه به منظور برنامه ریزی حرکت، از الگوریتم های *a و پنجره دینامیکی استفاده شده است. ربات قادر است در یک محیط ناشناخته حرکت کرده، نقشه را تولید کرده و از موانع دینامیکی و استاتیکی اجتناب می نماید.